关键词：自动化，自动上下料，机械手 随着自动化机械设备技术的发展，针对冲压生产的自动化应用也得到普及。自动上料机械手是一种模拟人手操作的自动化机械设备，能够代替人工进行单调而重复的机械式劳动，以实现稳定而高效的冲压自动化生产。冲压自动取料机械手由于其严格按照程序规定的动作作业，适合单调重复的生产特性。利用自动取料机械手替代人工生产线，可避免人工成本高、生产效率低、生产工艺稳定性差、安全隐患大、不可控因素多等许多人工生产的弊端。   技术要求 1． 本方案实现工序过程的送料自动化无人化操作（换料需人工）； 2． 取料动作轻柔、平稳，不能造成工件损伤； 3． 夹具具有位置确认开关； 4． 确保一次取放一个工件； 5． 配合零件加工的生产节拍，保证工作效率； 6． 控制系统具有控制异常、急停等故障显示和报警功能。   方案简要概况 本方案机械手采用PLC控制系统，用导轮替代了线性滑轨作为导向，升降采用气缸+导柱，横移用同步轮、带结构，有效减少了维护成本，提高了恶劣环境下的使用性。采用触摸屏进行数据设定及操作，提高了控制精度及便利性。  自动上料机械手大致由气缸、导向柱、同步带、交流电机、真空泵、若干个真空吸盘以及电气设备组成。   控制模式分类 1、 自动模式 机械手联机自动冲压系统可以实现自动送料冲压生产，无需人工干预 2、手动模式 操作者借助人机界面手动完成机械手运动 3、紧急模式 在运行过程中紧急情况发生，所有设备立即停止运行，进入紧急停车模式 4、错误模式 当发生出错信号后，系统进入错误处理程序，可以根据客户设定的流程处理，并且在人机界面上显示错误信息。 5、模拟运行模式 此功能用于测试，在此功能下机器人和控制系统能够忽略部分输入信号，模拟整个生产流程，以检验设备动作是否正常 6、远程运行模式 此功能为预留模式。在工业4.0的大环境下，未来企业必然会实行远程操作，即手机、平板电脑上面安装app，或者上位机上安装操作程序，哪怕你在办公室或者出差在外，通过WiFi，互联网，互联网都可以远程监控设备，远程调试。   主要技术设计参数 电源电压      ：AV220±15% 50±1Hz 供应气源      ：0.4-0.6MPa（预留） 总容量        ：≤5KW 适用环境温度  ：-5°- 60° 适用环境湿度  ：20-95% 上下料方式    ：机器手自动上下料 抓取方式      ：负压吸附

关键词：汽车内饰件，自动化，加热吸塑，自动上下料 汽车内饰件加热吸塑成型线是一种自动化机械设备，能够代替人工进行单调重复的机械式劳动，实现稳定、安全、高效的自动化生产。本方案设备严格进行标准化作业，工艺稳定性高，生产效率稳定可靠，可进行高强度生产而不受人工限制。   技术要求 1） 实现工序过程中生产的自动化无人化操作； 2） 取料动作轻柔、平稳，不能造成工件损伤； 3） 夹具具有位置确认开关； 4） 确保一次取放一个工件； 5） 配合零件加工的生产节拍，保证工作效率； 6） 控制系统具有控制异常、急停等故障显示和报警功能。   方案概况 内饰件加热吸塑成型线具有独立的自动上料系统、电加热烘箱系统、链条排针传动、下料系统、电气控制系统和安全防护系统，所有操作按钮通过触摸屏集中控制，可实现点动及半自动操作。本自动线的工作可在参数范围内根据工艺要求进行调整，能完成定时加热、输送等功能。 自动上料机械手 自动上料机械手大致由气缸、导向柱、同步带、交流电机、真空泵、若干个真空吸盘以及电气设备组成。用导轮替代了线性滑轨作为导向，升降采用气缸+导柱，横移用同步轮、带结构，有效减少了维护成本，提高了恶劣环境下的使用性。同时采用触摸屏进行数据设定及操作，提高了控制精度及便利性。 电加热烘箱系统 1）电加热烘箱系统有主烘箱和副烘箱两个，主要由单头电热管和螺钉热电偶组成。 2）链条排针输送线 链条排针传动主要由导轮、排针链条和交流电机组成组成。 导轮等采用轴承座安装方式，电机采用螺钉式安装。安装牢靠，便于维护与检修。 板料自动下料系统 自动下料系统由导向轨道、排针链、交流电机、气动夹具等组成。 转运台在左侧进行接料，物料到达预设定位置后，转运台向右侧移动，到达设定位置。 安全防护系统 开门式围栏进行隔离，生产时严禁人员进入，一旦有人不按正确模式开门进入，就会触发警报，所有工序会紧急停止。本设定是为了控制设备与人员安全，避免误入产生隐患或造成事故。 电气控制系统 本自动化设备采用西门子s7-200逻辑控制器（PLC）进行系统逻辑控制，完成对操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控制工作。人机界面采用步科品牌触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和维护管理等工作。 控制模式分类 1）自动模式    机械手联机成型系统可以实现自动送料、真空冷却成型生产，中间过程无需人工干预 2）手动模式    操作者借助人机界面手动完成机械手运动  3）紧急模式 在运行过程中紧急情况发生，所有设备立即停止运行，进入紧急停车模式 4）错误模式       当发生出错信号后，系统进入错误处理程序，可以根据客户设定的流程处理，并且在人机界面上显示错误信息。 5）远程运行模式   此功能为预留模式。在工业4.0的大环境下，未来企业必然会实行远程操作，即手机、平板电脑上面安装app，或者上位机上安装操作程序，哪怕你在办公室或者出差在外，通过WiFi，互联网，互联网都可以远程监控设备，远程调试。   主要技术设计参数 1）电源电压      ：AV220±15% 50±1Hz 2）供应气源      ：0.4-0.6MPa（预留） 3）总容量        ：≤15KW 4）适用环境温度  ：-5°- 60° 5）适用环境湿度  ：20-95% 6）工件材质      ：按提供产品材质 7）工序节拍      ：按需设计 8）上下料方式    ：机器手自动上下料 9）抓取方式      ：负压吸附 10）外观颜色      ：由甲方提供色板  

纵切机工艺介绍           与纸板瓦楞垂直方向称纵向，纵切压痕机主要是在纵向按纸板规格分切、修边以及对滚压折合处的压线槽进行压痕（如下图纸板所示，红色线条为单幅中的摇盖与箱高的压痕，边缘蓝色线条为多幅之间的切断痕），生产出来的产品经过折叠黏贴就成了我们日常使用的包装纸箱。           纵切一般采用单刀（薄刀）形式，压痕采用上下雄雌轮滚压，其调整刀具和滚轮的方式可分为手动调整及全电脑调整。一般的纸箱压四痕叠成的四方体，当然也有的包装需要压五痕或者压更多的痕，那样就可以叠成五棱立方体、六棱立方体甚至更多的立方体包装品了。按照所切最大幅数关系，纵切机又分为7刀12线、6刀10线、5刀8线等机型，几刀就代表着最大能把纸板切为几幅，而压线轮的数量则为（2*最大幅数-2）。 根据纵切机应用于不同场合，工艺均有所不同，但核心工艺基本如下 主要工艺 1、订单管理功能：订单的编辑保存、显示、自动更新待加工订单并对用户编辑的订单保存时判断是否为合法订单，不合法不予保存并给出错误提示； 2、自动换单/排单功能：根据订单规格，自动排列分切刀、压线轮并抬放相应分切刀、压线轮，自动切换压型。当上位机(触摸屏、生管微机)传来错误订单时，自动检测判断是否有碰刀/线，若有则不送给系统。 辅助工艺 3、磨刀、润滑功能：切刀长期使用后会有磨损，需要对其进行修磨； 4、纠偏功能：根据上道工序传送过来的纸板位置进行纸边纠偏或者色标线纠偏； 5、预压深度调整功能：通过调整压辊的位置达到调整压线深度的目的； 6、废料收集功能； 7、报警及异常处理完善：主要是确保操作者安全以及降低设备本身器件的损坏率； 8、工厂级生产线管理：要求能接入工厂干部生产线管理系统，集中控制。 纵切机主要验收指标 1、成品纸板的裁切尺寸否精确、要求裁减精度±0.5mm； 2、排单时间越快越好，排单时间越快瓦楞纸板生产线产生的废料越少，生产效率也越高； 3、纸板在切纸和压痕过程中不能有移位现象发生； 4、系统稳定，安全可靠。系统稳定可靠主要减少废品的产生和生产效率的提高； 5、压线是否破裂以及切口外观是否光滑美观。 纵切机发展过程几代机型简介 机型名称 主要特点 主要优点 主要缺点 变频控制 其刀线排单通过变频器配合机械辅助机构实现 成本低廉 1：排单精度不高 2：排单时间长 3：自动化程度不高（废品，压辊，纠偏等均为手动控制） 步进控制 其刀线排单通过步进电机驱动实现 1：成本低廉 2：电机力矩大可以自锁住纸板，无需气缸辅助 1：接线众多，维护麻烦 2：容易丢脉冲等3：排单时间长 部分伺服控制 其刀线排单通过伺服电机驱动实现。但为一个电机控制几个刀线，多为丝杠传动 1：成本适中 2：定位精度高 与全伺服机型相比，排单时间还是稍显长，一般需要7S左右 全伺服控制 其刀线排单通过伺服电机驱动实现。每个刀线都为伺服控制，采用齿轮齿条传动。 1：排单时间可到1S之内 2：定位精度高 3：综合自动化程度高（废品，压辊，纠偏等均为自动控制） 价格昂贵（一般在40万以上，部分伺服控制的一般为27万）   主要工艺流程 全套CANopen解决方案框图 方案备注 一：由于客户需求不同，本方案只包含切刀，压线排单控制部分、现场设定显示单元部分、预留生产管理接口部分等，未包含纠偏，修磨，吸废，输入输出等控制部分； 二：由于客户需求不同，本方案中切刀，压线电机数量有所不同。 全套CANopen解决方案特点 1. 系统全套CANopen总线控制，解决了采用脉冲控制方式带来的接线众多，丢脉冲导致定位精度不准，抗干扰能力差等缺点，控制精度高的同时还具备极高性价比 2. 系统采用步科电气F1系列总线型PLC控制，自动化程度高，软件采用欧洲主流软件-德国3S公司Codesys软件，其CPU主频高达800M,程序执行精度1ms，保证了排单效率； 3. 系统自带两路隔离CAN总线接口，一路控制切刀和压线电机，一路控制切刀和压线变频器，在克服传统该行业变频用模拟量控制不稳定，精度不高等缺点同时也保证了变频器独立运行，减少对系统的干扰； 4. 系统预留工业以太网接口，支持标准Modbus TCP/UDP等协议，方便接入干部生产线工厂级生产管理，也可支持串口接入生产管理系统； 5. 由于系统采用总线控制，软硬件均易维护，易扩展。例如全电机控制系列纵切机5刀8线至7刀12线程序可整合成一个，硬件只需增减对应刀线电机系统即可。 Kinco 全套CANopen解决方案配置 序号 名称 型号 数量 备注 1 现场设定显示部分 MT4512T 1 10寸高分辨率触摸屏 2 控制系统部分 F122-D1608T 1 带CANopen总线运动控制器 3 I/O模块 RP2D系列 N 带CANopen总线输入输出模块 4 伺服驱动器 FD422-CA N 带CANopen总线伺服驱动器 5 伺服电机 SMH80S-0075-30AAK-3LKN N 高磁密度电机 750W 3000RPM 6 电机电缆 MOT-005-XX-KC0 N 带航空插头 7 编码器电缆 ENCCA-XX-KCO N 带航空插头 8 切刀变频器 FV100-4T-0037G 1 变频器3.7KW 9 压线变频器 FV100-4T-0022G 1 变频器2.2KW 10 变频器CAN卡 PG-LZA-12 2 变频器总线扩展卡

随着社会的发展，目前市场上对智能手机、平板电脑、平板电子书的需求越来越多，从而带动了整个智能终端的产业链。目前国内的智能终端触屏丝印设备几乎全部采取人工操作，远远满足不了市场的需求。另丝印工艺因使用了化学药品，会产生极大的刺鼻的味道，因此减少人力，提高产线的自动化生产程度是迫在眉睫。 针对此种情况，步科给客户提出了一整套智能终端触屏丝印自动生产线的控制系统，该系统目前已经高效、稳定地在为客户生产丝印触屏。现在，我们一起来分享一下这个国内行业内系统首创、技术领先的自动化产线的案例吧。 机械系统 目前TP自动产线的机械系统，因各家生产工艺需求有差异，不过大体生产系统组成不外乎以下两种：  1.四个单元：分别为上料、丝印、烘烤、下料等。 2.两个单元：分别为丝印、烘烤等。  比较以上两种系统，优缺点如下：  (1)优点： 第一种系统，从上料设备到丝印完一个工艺，到烘干，到下料，全自动完成，几乎不占用多余人工。 第二种系统，可以实现“丝印+烘烤…+丝印+烘烤”, 最佳自由组合,最大便利地连续丝印多个工艺。  (2)缺点： 第一种系统，从上料到下料，每次只能实现一种丝印工艺图案，上料单元的置料架需要前端设备置满物料。 第二种系统，产线的首台丝印机需要一个工人上料，末端的烤炉或丝印机出口需要一个工人收料。  (3)综合： 两种机械方案，我们都有给不同的客户提供相应的CAN总线控制系统，相对而言，终端代工企业更倾向于第二种方案，所以本篇主要针对目前使用量较多的第二种机械方案系统。 丝印工艺  TP丝印，最重要的工艺指标就是重复丝印精度。目前行业要求的丝印精度普遍要求在0.003mm以内，这就对机械与控制系统提出了较高的要求，为了系统的精度、稳定性，系统必须加入视觉识别系统、对位校正系统。 在CCD识别对位系统中，有些方案供应商采用了在A点用CCD识别对位，然后再到B点处进行丝印工作，这种方案存在二次定位误差，丝印精度不好控制。 我们方案的优势：           如上图所示，在产品送到待丝印工位，系统将产品上升到丝印高度，在该高度上进行CCD识别对位，然后可以根据工艺需要，可以在同一高度立刻进行丝印工作，不存在二次对位所带来的误差。 电气组成：  (1).送料、取料机构分别由一个平移伺服和一个升降步进系统组成。 (2).丝印平台机构由一个升降伺服、一个丝印刮刀伺服系统组成。 (3).两个产品初步校正机构由一个XY步进系统组成。 (4).双CCD定位调整机构分别由两个XY步进系统组成。 (5).送料、取料机构分别由一个平移伺服和一个升降步进系统组成。 (6).对位平台机构由XXY三轴步进系统组成。 烤炉工艺  丝印完毕的产品，需要在一定的温度下烘干，才能进行下道工艺，如下图，我们给客户提供的控制系统方案如下： 对于烘烤区的产品摆放，我们提供的方案采取自动优化算法，在设定烘烤区的长、宽、行距、列距的情况下，可以自动计算出最佳摆放产品矩阵图 在烘烤区入口，通过进炉XY机械手，把产品放置到自动计算的网带传输带的位置上； 网带在设定传送等待周期到之后，向一个方向传送一列；在烘烤区出口，通过出炉XY机械手，在网带上吸取产品放置到下一个工艺单元入口； 电气组成：  (1).传送带机构由一个带抱闸的伺服系统组成。 (2).进炉机械手由一个XY伺服系统组成。 (3).出炉机械手由一个XY伺服系统组成。 系统架构图 目前“丝印机+烤炉….+丝印机+烤炉”的整体方案最为灵活，可以自由嵌入或抽离多套设备来满足生产工艺，甚至可以单独作为一个丝印机或一个烤炉使用，非常灵活。 如下，多套设备拼接的实际生产图： 系统方案特点： 1.系统全套CAN总线控制，避免脉冲控制方式带来的接线众多、丢脉冲导致定位精度不准、抗干扰能力差等缺点，具备极高性价比。 2.系统采用步科电气F1系列总线型PLC控制，自动化程度高。软件采用欧洲主流软件-德国3S公司Codesys软件，其CPU主频高达800M,程序执行扫描周期可以在微秒级别； 3.系统自带两路隔离CAN总线接口，一路控制丝印设备，一路控制烘烤设备；从站可以扩展多大127个。 4.系统预留工业以太网接口，支持标准Modbus TCP/UDP等协议，方便接入干部生产线工厂级生产管理，也可支持串口接入生产管理系统； 5.由于系统采用总线控制，软硬件均易维护，易扩展。 系统主要配置清单 序号  名称  型号  总数（台）  1 控制器 F122-D1608T 1 2 数字量分布式IO RP2D-1608C1 3 3 数字量分布式IO RP2D-0016C1 1 4 模拟量分布式IO RP2A-0402C1 1 5 HMI人机界面 MT4414TE 2 6 伺服驱动器 FD422-CA-000 9 7 总线型步进驱动器 FM860-AA-000 6 8 普通步进驱动器 2M412 4 9 750瓦伺服抱闸电机 SMH80S-0075-30ABK-3LKH 2 10 400瓦伺服抱闸电机 SMH60S-0040-30ABK-3LKH 1 11 400瓦伺服电机 SMH60S-0040-30AAK-3LKH 6 12 56步进电机 2S56Q-030B5 2 13 56步进电机 2S56Q-02741 4 14 电机动力电缆 MOT-005-05-KL 7 15 电机编码器电缆 ENCCA-05-KH 7 16 电机抱闸电缆 BRA-05-KL 3 17 电机动力电缆 MOTF-005-05-KL 1 18 电机编码器电缆 ENCCAF-05-KH 1 19 电机动力电缆 MOTF-005-10-KL 1 20 电机编码器电缆 ENCCAF-10-KH 1 21 电源模块 P110-65 1 视觉系统       22 远心镜头 KM-T2X110D（2倍110毫米工位） 2 23 棱镜 KM-ADL90-D22（90度转角） 2 24 光源控制器 KM-AD24（0-24V连续可调） 1 25 同轴点光源 KM-D8-B（高亮蓝光） 2 26 相机 KM5百万像素USB接口） 2 27 运动控制卡 KM(高速4轴插补） 2 28 机器视觉V2.3 KM视觉核心控制系统 1 29 工控电脑 工控电脑 1 30 17寸液晶显示器 17寸液晶显示器 1

在电脑城闲逛，初次看到一体机的时候，是否为他的“轻薄”感叹过？ 想着电影里周星驰拿着的大哥大，再看看自己握着的手机的时候，是否为他的“轻薄”惊叹过？ COG技术，是他们如此“轻薄”的重要原因之一！  在Kinco百科里是这么记载的：  - COG是英文Chip On Glass 的缩写，即芯片被直接邦定在玻璃上。 - COG最擅长令IC芯片和电子类消费产品的LCD屏黏在一起了，伴随着人们对高档电子产品的需求与日俱增，COG的势力也跟着水涨船高。 - COG有一群好伙伴——FD系列伺服，他们的羁绊可谓堪称深厚，让我们一起来看看他们之间完美合作吧。   系统配置 下图为全自动COG设备的概念图 全自动COG邦定机由ACF贴附工位、COG预压工位、COG本压工位、IC运输上料、搬运机械手、CCD机器视觉系统组成。  1、IC芯片运输上料工位由一个伺服驱动的XYZ三轴运动平台及一个Y1轴运料机械手1组成。 2、IC料架由一个伺服传送平台构成。 3、LCD基板运料机械手由一个伺服驱动的XY运动平台及一个矫正伺服组成。 4、ACF贴附工作台由一个伺服驱动的XY运动平台组成。 5、预压搬运机械手、本压机械手及出料机械手由一组直线电机模组构成，其中本压机械手上有一个矫正伺服用于矫正本压工位存在的机械误差，结构如下图： 6、预压工作台由一个XY运动平台、Z轴预压头及Φ轴调整DD马达构成，如下图： 7、本压工作台3个，各由一个Y轴伺服构成。   系统结构图  本系统由一个Canopen总线PLC、17个总线伺服驱动器，4个直接驱动伺服FD422-AA-000（3个直线电机、1个DD马达）组成。   方案特点 1、FD系列直接驱动系列伺服匹配第三方直线直驱电机是项目的最大亮点，国产直接驱动伺服的使用打破了被国外品牌垄断的局面。 2、Kinco 成熟完善的直接驱动系列伺服技术平台和强大的技术服务能力，在货期、价格、服务等方面为客户提供了更有利的保障。 3、Kinco基于Canopen直接驱动伺服系统提供了经济适用的解决方案，使这套全自动COG设备在电气控制上实现了总线化控制。 4、总线技术的应用解决了脉冲控制方式带来的接线众多，抗干扰能力差和丢脉冲导致定位精度不准等缺点，同时还降低了客户成本。 5、直线直驱电机的使用提高了定位精度，降低了由于机械结构带来的传动误差，降低了人工安装、维护、维修等成本。  

下图为和谐型电力机车转向架，由于动车刹车时需要喷砂制动，从而造成粉尘附着钰转向架上，因此其转向架需要进行定期清洗，从而保证转向架的正常稳定使用。 故针对此情况： 设计本设备替代人工清洗 动车转向架，使用工业机器人来清洗 动车转向架，自动化清洗 无人工参与 机器人和相关元器件全部采用进口一线品牌，达到设备稳定可靠工作 设计系统预留联网功能   设备生产情况可视  保证设备及生产安全设计 设备含超温、低温报警/停机 过载/过流报警 报警/停机 声光报警灯等不限于上述安全防护措施   设备概述 本设备为非标定制设计，针对清洗动车机架的需求，而专业定制的自动化生产设备，由机械设备与电气控制系统构成。 该设备能够简化设备布局，以实现稳定而高效的自动化生产。由于其严格按照程序规定的动作作业，最适合单调重复的生产特性。 设备主体预安装如图： 清洗间整体尺寸约7mX5mX3.7m(长*宽*高，尺寸仅供参考) 操作间整体尺寸约2mX2.7mX2.4 m   设备布局    方案简介 1 设备的适用范围及条件 1）使用环境条件 海拔高度：≤1000 m；   环境温度：－5℃～+45 ℃；   环境最大相对湿度：≤95 %； 2）设备工作条件 转向架类型：适合于和谐型电力机车转向架（轴距为2800 mm） 工作制度：  8小时间断工作 线路条件： 轨距   1435 mm      钢轨类型   50㎏/m      线路为平直线 控制电压：电机驱动回路  AC380V  50Hz      控制回路  AC220V  50Hz 在上述标准值的±10%的范围内，各种电气设备能保证可靠动作。  2 产品特点 1)全部作业过程采用进口控制器达到系统自动控制. 2)设备为双工位机械手，具有清洗和吹干两种功能，揺枕、侧架冲洗面达95%以上； 3) 清洗及吹干系统部分喷管（嘴）采用摆动方式，效果更佳； 4) 清洗采用进口高压清洗机，清洗效果良好； 5)设备箱体采用不锈钢板制作，防腐性强，并配置自动升降门； 3 功能简介       本设备功能分为四个部分 （1）底架运输系统  采用有轨电动运输车辆，它是一种轨道型运输车辆，需要在地面上铺设轨道，轨道一般为工字型面接触道轨； 其次它是电驱动车辆，在电机减速机驱动下自动运行此种车辆具有              ·结构简单                                  ·使用方便                    ·承载能力大              ·不怕脏不怕砸                        ·维护容易                    ·使用寿命长等特点 因其方便、壮实、经济、实用、易清理等诸多优点，适合企业厂房内部及厂房与厂房之间短距离定点频繁运载重物的运输工具，载重量80T。 （2）机器人系统 本设备配备两套6轴进口工业机器人，负责转向架清洗，机器人安装在移动滑台上，当转向架到位后，自动升降门锁死，开始清洗。机器人本体防护等级为IP67， 可承受最苛刻的工作环境, 如铸造和清洗。 每台机器人配备一套专业定制的机器人防护服，针对性选材，做工精细，防护服选用优质复合面料，具有防水、防静电、耐磨损、高强度、高柔韧性等特性，缝纫线采用高强度抗撕拉的复合线，一级防护效果，且可反复拆卸持久有效使用。 （3）电加热高压清洗系统 加热方式采用常温水进泵加压后，高压水进入加热盘管持续式加热，确保持续稳定的提供高压热水实现长时间清洗作业 环保安静/无排放 独特的后端盘管加热技术保证持续热水不掉温，正负1°可控 耐温耐压加热盘管，最高至140°，500bar 使用成本本低、故障率低(冷水进泵，维护频率低，易损件经济) 无需药剂或减少药剂使用  压力200-500bar多个规格传统锅炉加热问题：热水输出不稳定，掉温。热水进泵，后续维护成本高。 （4）翻转装置系统 使用液压气缸抬升机架，使机械手可以清洗到转向架底面从而达到更优的效果。 由于转向架侧面，底面精细零件较多，机械手无法精细冲洗，存在冲洗死角，故设备在转向架进入清洗间后，增加回转机构，回转角度约±45°，以实现机器人对转向架底面，及死角位置清洗。 （5）风干系统 安装气枪与水枪并立，冲洗转向架完成后使用气枪吹干，实现设备转向架表面无明显水珠。 本设备采用漩涡风机提供气源，漩涡气泵可随时安装于使用场所供压缩空气或用于抽真空。且能任意安装于水平或垂直的方向 设备工作流程 本设备由五部分系统组成 底架运输系统       清洗系统          回转系统         风干系统            自动控制系统 其工作流程首先有桁架将转向架置于有轨电车中，电车拖动转向架进入清洗间，由光栅检测，转向架停稳后，回转系统中液压机带起底架托盘，清洗间升降门锁死，机械手清洗转向架上表面，液压机单边升高，使机械手可以清洗下表面，机械手可沿地轨前后移动实现对整架的清洗。机械手水枪旁装有气枪，水枪充洗完成后，气枪工作吹去残余水珠后，液压机放下转向架于电车上，升降门代开，电车带出转向架，桁架吊走转向架，并将下一个转向架置于电车上进行下一次清洗。   高精度位置检测及安全系统 设备使用高精度传感器，实现对机架位置，机械手位置的实时检测反馈，使清洗工作达到高效清洗实现高度自动化。 设备工作区域安装安全光栅，实现对人及对设备的安全保护，并实时反馈设备行进转态，当设备运行时进行报警提示，提示现场人员及时处理。 智能一体化操作站 可在操作站实时观察清洗房机器人 水循环系统 清洗系统  牵引车等设备的运行状态，设备运行状况可根据现场需求进行调整，达到设备的高效化及智能化。 本系统采用西门子控制系统及进口元器件，极大程度的保障设备的可靠运行使用。 当设备处于运行状态时，清洗房上方控制灯为绿色，当设备清洗完成后灯光颜色变换提醒操作人员。当设备遇到紧急情况是设备亮红灯并报警提醒相关人员进行紧急处理。 设备特点 使用国际一线品牌控制器，及一线电气元件，使设备具备可靠稳定性 预留串口，可将生产信息发送至手机，实时通信，方便管理人员随时查看并了解生产进度，接轨工业4.0。 设置多种报警方式，保证生产安全，电路过流/过载停机，设备故障停机，烟雾、声光、温度等多维度检测，确保生产安全。 可视化生产界面，实时显示生产流程